L’origine di Sori è assai incerta: secondo alcune fonti la fondazione potrebbe risalire anche al VII secolo a.C. circa, quando i Greci si insediarono nella zona e fondarono altri paesi nel territorio dei Liguri, tra cui Marsiglia e Nizza. In seguito probabilmente anche i Romani utilizzarono il porticciolo naturale, anche se a oggi non vi sono tracce scritte.
La documentazione più antica risale al 1143, anno in cui si citano i “Consoli di Sori”, e poi sul finire del XII secolo, quando il borgo fu sottoposto alla cura della pieve di Recco (all’epoca sotto la giurisdizione dei vescovi di Milano). Tuttavia ben presto rientrò nell’orbita di Genova, così come altri paesi del Golfo Paradiso, che prima furono annessi nella podesteria del Bisagno e, dal 1606, nel neo istituito capitanato di Recco. Da questo periodo storico i borghi di Sori e Pieve Ligure furono aggregati nell’unica municipalità feudale di Pieve di Sori.
Come molti paesi della Liguria, Sori incontrò le numerose scorribande dei pirati saraceni nel XVI secolo. Il 1º luglio del 1584 il paese fu completamente saccheggiato, distrutto e incendiato e 134 persone furono rapite; il paese non poté resistere alla furia di 1.500 pirati.
Nel 1754 il paese fu occupato dalle truppe austriache e intorno al 1800 i monti Cornua e Becco furono teatro di cruente battaglie tra gli austriaci e l’esercito di Napoleone Bonaparte. Con la nuova dominazione francese le quattro municipalità di Sori, Pieve di Sori, Canepa e Sant’Apollinare rientrarono dal 2 dicembre 1797 nel dipartimento del Golfo del Tigullio, con capoluogo Rapallo, all’interno della Repubblica Ligure. Dal 28 aprile del 1798 con i nuovi ordinamenti francesi, Sori rientrò nel III cantone, come capoluogo, della giurisdizione della Frutta e dal 1803 centro principale del VI cantone della Frutta nella giurisdizione del Centro. Nel 1804 la municipalità di Sori aggrega la comunità di Sant’Apollinare. Annesso al Primo Impero francese dal 13 giugno 1805 al 1814 venne inserito nel dipartimento di Genova.
Nel 1815 fu inglobato nel Regno di Sardegna, così come stabilì il congresso di Vienna del 1814 anche per gli altri comuni della Repubblica Ligure, ed è in questo periodo che Sori vide un’ulteriore rinascita per la realizzazione, tra il 1816 e il 1818, dell’attuale tracciato della via Aurelia migliorando così i collegamenti stradali.
Rientrato successivamente nel Regno d’Italia dal 1861, venne infine raggiunto dalla ferrovia nel 1870. Dal 1859 al 1926 il territorio fu compreso nel VI mandamento di Recco del circondario di Genova dell’allora provincia di Genova. All’inizio del Novecento vengono costruiti l’asilo, la scuola elementare e media e l’acquedotto comunale.
Subisce gli ultimi cambiamenti del territorio comunale il 1º settembre 1920 quando la frazione di Pieve di Sori viene ceduta dal comune sorese per l’istituzione del comune di Pieve Ligure; nel 1929 quando aggrega il soppresso comune di Canepa; nel 1999 quando una parte di territorio di Pieve Ligure viene ceduta a Sori.
Dal 1973 al 31 dicembre 2008 ha fatto parte della Comunità montana Fontanabuona. Dal 2014 al 2024 ha fatto parte dell’Unione dei comuni del Golfo Paradiso.
